Apesar do crédito generalizado dado a Garret Morgan por uma patente em 1923, os semáforos que se parecem mais com os que usamos agora foram usados em Detroit três anos antes.
O primeiro registro histórico diz que um semáforo foi instalado em um cruzamento movimentado fora do Parlamento, em Londres, em 1968 . Isso foi antes que os primeiros carros estivessem disponíveis, e era usado para cavalos e carros alegóricos. Só tinha duas cores, vermelho para parar e verde para prosseguir com cautela. Funcionou com gás e teve que ser mudado manualmente de verde para vermelho. Depois de pouco mais de um mês em operação, esse semáforo explodiu e causou alguns danos ao seu operador. Depois disso, os inventores dos semáforos fizeram uma longa pausa até o século XX.
Os inventores começaram a tentar projetar novos semáforos, e foi quando as patentes surgiram nos Estados Unidos em 1918 e em 1919 por dois inventores diferentes. Um dos James Hoge, de Cleveland, Ohio, que inventou um semáforo elétrico de duas cores. Outros estavam experimentando adaptar sinais de trem para as estradas, mas William Potts, um policial de Detroit, merece crédito por inventar o moderno semáforo de três cores . Ele projetou com partes de um semáforo de trem de três cores, alguns cabos e alguns interruptores. Isso começou a substituir os agentes de trânsito na esquina da Woodward com a Michigan Avenue em 1920. Ela controlava o tráfego de quatro direções e foi muito bem-sucedida. Um ano depois, Detroit tinha mais de uma dúzia de semáforos operacionais.
Potts não havia patenteado sua invenção e, em 1923, uma patente da Garret Morgan foi adquirida pela General Electric (GE), que começou a construir e comercializar semáforos em todo o país. O projeto de Morgan não teve um efeito significativo na evolução do semáforo, mas a GE usou sua patente como justificativa para testar e monopolizar o mercado de vendas de semáforos.
Embora a interconexão das luzes tenha começado com apenas duas cores e um sistema de interruptores manuais, as interconexões, o controle remoto e, eventualmente, a automação foram o próximo passo importante no desenvolvimento dos semáforos.
Os semáforos são apenas mais uma das tecnologias de transporte que tornam o mundo mais suave. Os semáforos tornaram-se mais importantes à medida que os volumes de tráfego aumentaram e o controle se tornou um problema mais complexo. Embora o crédito seja para Garret Morgan, William Potts parece ser o atual inventor do semáforo.