Os músculos esqueléticos são compostos de fibras musculares individuais que se contraem quando estimuladas por um neurônio motor somático. Cada neurônio motor se ramifica para inervar várias fibras musculares. A ativação de um número variável de neurônios motores resulta em gradações na força de contração em todo o músculo.
Os músculos esqueléticos são geralmente ligados ao osso em cada extremidade por tendões de tecido conjuntivo resistente. Quando um músculo se contrai, ele exerce pressão sobre seus tendões e ossos. A tensão muscular causa movimento dos ossos em uma articulação, onde um dos ossos fixos geralmente se move mais que o outro. A fixação óssea mais móvel do músculo, conhecida como inserção, é puxada em direção à sua fixação menos móvel, conhecida como origem. Dependendo do tipo de articulação envolvida e das fixações dos músculos, vários movimentos esqueléticos são possíveis. Por exemplo, quando os músculos flexores se contraem, eles diminuem o ângulo de uma articulação. A contração dos músculos extensores aumenta o ângulo de seus ossos fixos na articulação. O principal músculo em qualquer movimento esquelético é chamado de músculo agonista; por exemplo, na flexão, o flexor é o músculo agonista. Os flexores e extensores que atuam na mesma articulação para produzir ações opostas são músculos antagônicos.