Basta entrar no visualizador de imagens do Windows e copiar a imagem, como faria com qualquer outro tipo de arquivo, então basta abrir seus desenho no AutoCAD e teclar Ctrl +V para colar a imagem. Você ainda pode usar o botão "Paste" na Ribbon do AutoCAD.
Para anexar uma imagem
No campo "Printer/Plotter" selecione a opção "DWG to PDF". Clique em "Properties". Abrirá a janela "Plotter Configuration Editor - DWG to PDF". Selecione a opção "Custom Paper Size", e clique em "ADD", para criar uma folha adequada ao tamanho do projeto.
CONVERTER PDF EM DWG NO AUTOCAD. A partir da versão 2017 o AutoCAD permite que ao importar um arquivo PDF seja possível converter seu conteúdo em um primitivas geométricas que podem ser editadas e configuradas. Para isso basta ir ao menu de aplicação, selecionar a opção Import e clicar em PDF.