A revogação da prisão é a medida adequada para os casos de prisão decretada pela Autoridade Judiciária, seja ela uma prisão preventiva ou uma prisão temporária. Inclusive, em caso de prisão em flagrante, enquanto ela não for convertida em prisão preventiva, o pedido correto é o de liberdade provisória.
O relaxamento da prisão ocorre nas hipóteses de prisão preventiva, que sofreu algum tipo de ilegalidade, ou não possui os requisitos para sua decretação.
O relaxamento é utilizado no caso de uma prisão ilegal. Conforme previsão constitucional, se o magistrado constatar que a prisão foi ilegal, deve colocar o preso em liberdade de forma imediata e sem condições.
O relaxamento da Prisão Preventiva, por excesso de prazo para a formação da culpa, é medida de rigor, se constatada a impossibilidade de se encerrar a instrução criminal em prazo hábil, por corolário do Princípio da Duração Razoável do Processo (art. 5º , LXXVIII da CR/88 ).
Excesso de prazo é justificado pelas cirscunstâncias do caso em concreto. O prazo estabelecido legalmente para a conclusão da instrução criminal não é absoluto e o constrangimento ilegal por excesso de prazo só pode ser reconhecido quando a demora for injustificada.
Não há que se falar em excesso de prazo para formação da culpa quando a instrução criminal não ultrapassou o prazo global de 122 dias.
Cada juiz de uma vara criminal, cada câmara ou turma de um Tribunal adota uma fórmula própria para enfrentar quando um processo com acusado preso se arrasta por um determinado tempo a ponto de configurar o excesso de prazo (que, por consequência, gera um constrangimento ilegal possibilitando o relaxamento da prisão).
A audiência de custódia se trata de um instituto criado para apresentar a pessoa presa, sem demora, à autoridade judiciária. Foi instituída no ano de 2015, por meio da Resolução n° 213 do Conselho Nacional de Justiça (CNJ), buscando uma adequação no processo penal brasileiro.
Embora isso contrarie alguns juízes (já vi alguns expulsando pessoas da sala, um verdadeiro absurdo), a resposta é SIM, você pode assistir qualquer audiência desde que não tramite em segredo de justiça.