De acordo com o especialista em direito penal, Guilherme Nucci, ilicitude é um termo utilizado em referência a contradição entre uma conduta e o que está previsto na lei. Ou seja, há ilicitude quando o comportamento/ação de uma pessoa desrespeita alguma lei.
São quatro as causas legais, quais sejam: a) legítima defesa; b) estado de necessidade; c) estrito cumprimento do dever legal e d) o exercício regular de direito. Vale ressaltar que a inexigibilidade de conduta diversa, configura causa excludente de culpabilidade e não de ilicitude.
Assim, aquele que pratica fato típico acolhido por uma excludente, não comete ato ilícito, constituindo uma exceção à regra que todo fato típico será sempre ilícito. As excludentes de ilicitude estão previstas no artigo 23 do Código Penal brasileiro.
Para que determinado ato tipificado seja enquadrado no estado de necessidade, é preciso que haja a presença de determinados requisitos, são eles: