O erro de tipo, que pode ser classificado em essencial ou acidental, incide sobre o fato típico, excluindo o dolo, em algumas circunstâncias. Por outro lado, o erro de proibição, que pode ser direto ou indireto, não exclui o dolo, pois incide na culpabilidade, terceiro requisito para a existência do crime.
A teoria do erro baseia-se sobre o fato de nossa sociedade atual cometer erros ou ignorância sobre determinados fatos penais. Para isso tornou-se necessária a criação de teorias para determinar até que ponto é tolerável o erro na égide penal.
Segundo a melhor doutrina entende-se por erro de tipo permissivo a falsa percepção sobre a situação de fato, já o erro de permissão, por sua vez, tem como escopo uma descriminante naquilo que tange a sua existência ou referente aos seus limites de autorização e legitimidade.
Modalidade resultante de erro de fato, de modo a dar ao agente a impressão falsa da realidade fática e fazê-lo supor a existência de situação de fato que tornaria a ação legítima. Exclui a culpabilidade e, por isso, a criminalidade.
Na “aberratio causae”, o agente pratica um só ato com o fim de matar e mata, apenas a “causa mortis” é diversa por acidente.... A situação do “dolo geral” é, na realidade, muito semelhante à da “aberratio causae”, apenas ocorre uma divisão de fato em duas condutas.
Aberratio ictus, em Direito penal, significa erro na execução ou erro por acidente.
Modalidade em que o agente, supondo haver atingido o resultado, pratica outra ação e só então, em virtude desta, acontece o evento.