A treliça é isostática e composta quando for formada por duas treliças simples ligadas por 3 barras não simultaneamente concorrentes ou paralelas, ou por um nó e uma barra sendo que esta barra não concorre no nó citado.
Para que uma estrutura seja isostática, o número de reações deve ser igual ao número de equações de equilíbrio. Portanto, a figura apresenta uma estrutura isostática.
Apoios: Móvel, Fixo e Engaste.
Apoios é o plural de apoio. O mesmo que: ajudas, provas, suportes, aceitações, anuências, bases, comprovações, contribuições, defesas.
De modo geral, o engastamento deve ser utilizado havendo a sua necessidade, uma vez que tende a aumentar os esforços da estrutura, deixando-a mais onerosa do que modelos que permitem algum deslocamento.
Introdução Denominamos vínculos ou apoios os elementos de construção que impedem os movimentos de uma estrutura. Estruturas Isostáticas A estrutura é classificada como isostática quando o número de reações a serem determinadas é igual ao número de equações da estática. ...
VÍNCULOS DE TERCEIRA ORDEM (ENGASTE OU APOIO FIXO): São aqueles que impedem qualquer movimento de corpo livre, imobilizando-o completamente (Figura 67).
Apoio fixo • Impede movimento na direção normal ao plano do apoio • Impede movimento na direção paralela ao plano do apoio • Permite rotação.
Estruturas submetidas a forças em todas as direções do espaço. Estas forças podem ser reduzidas a três direções ortogonais entre si (x,,y,z), escolhidas como referência. Neste caso o corpo possui 6 graus de liberdade pois pode apresentar 3 translações (na direção dos 3 eixos) e 3 rotações (em torno dos 3 eixos).
Um corpo rígido sem restrições no espaço tem seis graus de liberdade: três translacionais e três rotacionais. Ele pode se mover ao longo dos seus eixos X, Y e Z e rotação em torno dos seus eixos X, Y e Z. ... Você pode usar posicionamentos para restringir o movimento removendo vários graus de liberdade.
Graus de liberdade é, na física, um termo genérico utilizado em referência à quantidade mínima de números reais necessários para determinar completamente o estado físico de um dado sistema. Esse conceito é empregado em mecânica clássica e termodinâmica.
O número de Graus de Liberdade se refere ao número de eixos de um movimento. O braço humano possui sete graus de liberdade. Um braço com 6 graus de liberdade é considerado por muitos altamente flexível.
GRAUS DE LIBERDADE São o número de direções (planos/eixos) dos movimentos que uma articulação pode realizar.
Um manipulador típico possui 6 graus de liberdade, sendo três para o posicionamento do efetuador dentro do espaço de trabalho, e três para obter uma orientação do efetuador adequada para segurar o objeto.
Cada grupo de robô tem característica própria, a qual permite selecionar uma estrutura especifica para uma determinada tarefa. As principais características são: ❍ Rigidez mecânica ❍ Controle ❍ Envelope de trabalho.
Resposta: Para compor um robô, é necessário a carcaça, mecanismos físicos, processador de dados e energia como força de funcionamento.
As juntas são elementos mecânicos que conectam os membros (partes) da estrutura dos robôs móveis ou dos manipuladores e podem ser:
6 peças essenciais para fazer um projeto de robótica
A Junta é o elemento que conecta dois corpos (Elos) e que permite a transmissão de movimento, força ou torque. Atuam como restrições geométricas, estabelecendo o Grau de Liberdade de um corpo no espaço.
Os efetuadores (órgão terminal ou ferramentas) desempenham o trabalho. O tipo mais simples de efetuadores são as garras, que possuem o movimento de abrir e fechar.
Um manipulador robótico pode ser definido como um dispositivo mecânico con- trolado por software, cuja finalidade é específica para diversos processos automatizados.
As três primeiras, próximas da base, são denominadas juntas principais, pois permitem posicionar o elemento terminal (efetuador) em qualquer posição no espaço, dentro do volume de trabalho do robô; As três finais, próximas do elemento terminal (efetuador) são denominadas juntas do punho, e permitem orientar efetuador.
Essa tarefa pode ser realizada adicionando-se articulações para o pulso do braço, dando um maior grau de liberdade. A partir disso, o robô fica habilitado a realizar os seguintes movimentos: Pitch - movimento para cima e para baixo. Roll - movimento de rotação no sentido horário e anti-horário.
O braço mecânico funciona da seguinte forma: sensores colocados no braço, antebraço e punho do operador captam as variações feitas durante o movimento do usuário (ver vídeo acima).