Em 1575, é publicado o primeiro livro de Medicina Legal do Ocidente, por Ambroisé Parré, que por tal façanha é aclamado, principalmente pelos franceses, como o "pai da Medicina Legal". Já no Período Moderno, na Itália, Paulus Zacchias, pública o primeiro Tratado de Medicina Legal, em 1621.
29 Agostinho José de Souza Lima assume o ensino prático da disciplina na Faculdade de Medicina do Rio de Janeiro e, sem ter conhecimento na área jurídica, interpreta a legislação brasileira à luz dos conhecimentos médico-legais da época, sendo por isso considerado pioneiro e m Medicina Legal e m nossa pátria.
Ambroise Paré
Na busca da solução dos problemas judiciais, a Medicina Legal socorre-se das mais diversas fontes. Podemos citar: Física (fotografia, radiografia, balísticas), Química (toxicologia, exames de laboratório), Anatomia (normal e patológica), Biologia, Microbiologia, Patologia, Parasitologia, Psicologia, Psiquiatria etc.
A Medicina Legal é uma especialidade concomitantemente médica e jurídica que utiliza conhecimentos técnico-científicos da medicina para o esclarecimento de fatos de interesse da justiça.