O erro de tipo, que pode ser classificado em essencial ou acidental, incide sobre o fato típico, excluindo o dolo, em algumas circunstâncias. Por outro lado, o erro de proibição, que pode ser direto ou indireto, não exclui o dolo, pois incide na culpabilidade, terceiro requisito para a existência do crime.
Os elementos que compõem o tipo penal podem ser objetivos, normativos e subjetivos. Os elementos objetivos são facilmente constatados pelo sistema sensorial de cada indivíduo. Já os elementos normativos, para serem constatados, exigem a aplicação de uma atividade valorativa, ou seja, um juízo de valor.
Quando o erro do agente recai sobre uma elementar do tipo penal, dizemos ser ele essencial. ... Se a resposta for negativa, o erro será considerado evitável. Como consequência, o dolo será afastado, mas o agente será punido a título de culpa, se houver expressa previsão legal.
O erro de tipo essencial é aquele que recai sobre dados principais do tipo (ex.: num dia de caça, atirar contra pessoa pensando ser animal). Inexistindo consciência e vontade, exclui, sempre, o dolo.
O erro invencível que recai sobre elementar exclui, além do dolo, também a culpa. Se o erro não podia ser evitado nem sendo empregada cautela, não se pode dizer que o agente agiu de forma culposa. ... O erro vencível, recaindo sobre elementar, exclui o dolo, pois todo erro essencial o exclui, mas não a culpa.
A expressão descriminante significa excludente de ilicitude. A expressão putativa significa imaginária. Logo, uma descriminante (excludente de ilicitude) putativa (imaginária) jamais terá natureza de causa excludente da ilicitude, pelo simples fato de que ela não é real.