A capoeira surgiu no Brasil, como uma forma de resistência dos escravos trazidos da África na época colonial. Além de ser utilizada para defesa física, a capoeira foi uma forma de resguardar a identidade dos escravos africanos. Principalmente porque ela se consolidou no Quilombo dos Palmares.
A Capoeira Regional é uma manifestação da cultura baiana, que foi criada em 1928 por Manoel dos Reis Machado ( Mestre Bimba ). Bimba utilizou os seus conhecimentos da Capoeira Angola e do Batuque (espécie de luta-livre comum na Bahia do século XIX) para criar este novo estilo.
Existem vários estilos de capoeira, mas as três principais são:
Mestre Bimba o maior capoeirista de todos os tempos, o libertador da capoeira, o paladino da cultura negra, o criador da luta regional baiana ( cognome sob o qual a capoeira foi liberada, na decada de 30, pelo interventor da Bahia, Ten. Juracy Magalhães, da proscrição pelo Código Penal).
Considera-se que a capoeira tenha surgido em fins do século XVI no Quilombo dos Palmares, situado na então Capitania de Pernambuco. A Roda de Capoeira foi registrada como bem cultural pelo IPHAN no ano de 2008, com base em inventário realizado nos estados de Pernambuco, da Bahia e do Rio de Janeiro.
Muitas vezes, as lutas ocorriam em campos com pequenos arbustos, chamados na época de capoeira ou capoeirão. Do nome deste lugar surgiu o nome desta luta. Jogar Capoeira (1835): pintura de Rugendas. Até o ano de 1930, a prática da capoeira ficou proibida no Brasil, pois era vista como uma prática violenta e subversiva.
Foi somente em 1937 que a capoeira deixou de ser considerada um crime e isso se deve, em grande medida, ao esforços do Mestre Bimba. Para afastar-se da imagem marginalizada que a capoeira tinha na sociedade, a luta começou a ser praticada em academias e este Mestre foi o criador da primeira delas, em 1932.
A capoeira somente era utilizada como luta em caso de necessidade, como por exemplo nas fugas dos escravos e nas lutas dos quilombolas (escravos fugidos que habitavam os chamados "quilombos").